机器人末端执行器是连接在机械臂末端的物理设备，使其能够与环境互动。它们充当机器人的“手”或“工具”，执行抓取、焊接、喷漆或传感等任务。末端执行器的设计和复杂性差异很大，根据其服务的特定应用量身定制。例如，一个简单的夹爪可能使用两根手指来抓取物体，而更专业的末端执行器可能包括传感器、摄像头或用于组装或检查等任务的定制机构。它们的主要作用是将机器人的编程运动转化为实际工作，使其成为将机器人集成到实际工作流程中的关键。
末端执行器在各个行业中用于自动化重复性或对精度要求高的任务。在制造业中，配备夹爪的机器人可能在装配线上搬运零件，而配备焊枪的机器人则连接金属部件。在物流领域，基于真空的末端执行器可以在不损坏箱子的情况下 lifting boxes，磁力夹爪则移动含铁材料。医疗机器人可能使用经过消毒的精密末端执行器进行外科手术，而农业机器人则可能部署切割工具进行作物 harvesting。开发人员通常对机器人控制器进行编程，以协调机械臂的运动与末端执行器的动作——例如，在特定位置打开夹爪或根据物体重量调整吸盘的压力。与机器人接口的兼容性（例如 ROS、专有 API）是确保无缝运行的关键。
具体示例突出显示了末端执行器的多样性。带有可调节 jaws 的平行夹爪可以处理电子元件，而三指自适应夹爪可以操纵水果等不规则形状的物品。在汽车喷漆中，旋转雾化器均匀喷漆，依赖于精确的压力控制。3D 打印挤出机作为末端执行器，逐层沉积熔化材料。一些系统集成传感器：力/扭矩传感器支持抛光等“柔顺”任务，机器人实时调整压力；而视觉引导末端执行器使用摄像头与物体对齐。开发人员通常通过组合执行器、传感器和机械组件来定制末端执行器，确保机器人满足任务的物理和操作要求。末端执行器的选择直接影响机器人的多功能性，使其成为自动化设计中的焦点。